Ricostruire l’etimologia del nome è cosa complicata, quello che sappiamo è che in alcuni documenti del IX-X sec. il paese è detto “Laçeses”, nome che, derivando dal latino “lacus” (lago), significherebbe villaggio lacustre.
La storia di Lazise affonda le sue radici in epoca preistorica: in alcune zone lungo le rive del lago furono trovati numerosi oggetti in selce, ceramica, metallo e resti di palafitte. Particolarmente importante il ritrovamento intorno al 1930, di un villaggio palafitticolo, nella zona ora occupata in parte dal Campeggio Comunale. La palafitta fu però distrutta e parte dei materiali trovati vennero consegnati al Museo Civico di Rovereto. Uno degli importanti documenti che ci è pervenuto risale al 983. I capi del paese ottennero dall’imperatore Ottone II l'investitura dei diritti di porto, di pesca riservata nelle acque davanti all’abitato, di tasse sulle merci di transito e su quelle esposte al mercato; nonché la concessione di fortificare il borgo: importanti autonomie per l’epoca, per cui si dice che Lazise diventa così il primo comune d’Italia. Fu verso l’898, quando gli Ungari invasero l’Italia, che sorse il problema di dover rinforzare il borgo e, probabilmente, il vecchio castello, le cui mura furono ristrutturate quando l’abitato passò sotto la Signoria degli Scaligeri nel 1277. Ai della Scala si deve l’edificazione delle torri scudate e la ricostruzione della rocca, che fu iniziata da Cansignorio e ultimata dai figli nel 1381. Quando ormai la vita della Signoria Scaligera era quasi giunta a conclusione, nel 1387, Lazise cadde sotto il controllo dei Visconti di Milano, come accadde ad altri comuni gardesani come Malcesine, Torri del Benaco e Garda, che entrarono tutti insieme a far parte di una sorta di protettorato chiamato “La Gardesana”. Nel 1405 Lazise, come l’intero comprensorio veronese, entrò a far parte della Repubblica di Venezia, che ne considerava il possesso come la chiave per il dominio sul lago: il dominio veneziano durò fino al 1797, quando Lazise venne occupata dalle truppe napoleoniche. In seguito, con il trattato di Campoformio, il territorio di Lazise si trovò sul confine tra i due Imperi di Austria e di Francia, per poi essere annesso prima al Regno d’Italia di Napoleone (1805), poi, con la Restaurazione, al Regno Lombardo-Veneto e infine entrò a far parte del Regno d’Italia nel 1866.